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機器人關節(jié)是機器人本體與各零部件發(fā)生相對運動的機構。關節(jié)之中，凡單獨驅動的稱主動關節(jié)，反之，稱從動關節(jié)。機器人關節(jié)模組通常采用模塊化直接驅動旋轉電機、諧波減速器、VR減速器、步進電機、驅動旋轉電機、伺服電機等。

電機大致可細分為以下幾種

1.交流伺服電動機：包括同步型交流伺服電動機及反應式步進電動機等。

2.直流伺服電動機：包括小慣量永磁直流伺服電動機、繞組直流伺服電動機、大慣量永磁直流伺服電動機、空心杯直流伺服電動機。

3.步進電動機：包括永磁感應步進電動機。